PLC全自动洗衣机控制设计实战：状态机与梯形图要点解析-北京尧图网络

基于 PLC 的全自动洗衣机控制设计实战拿到基于 PLC 的全自动洗衣机控制设计这个题目时很多人的第一反应是这不就是个时序控制吗进水、洗涤、排水、脱水写个梯形图让电机正反转就行了。但真到动手做课程设计或者接一个实际技改项目时你会发现事情远没有这么简单——I/O 点位怎么规划、用什么样的程序框架才能让逻辑不乱、水位信号怎么处理、换向瞬间的电机冲击怎么解决、报警和异常怎么兜底这些才是真正决定项目能不能交付的关键。这篇文章我就以三菱 FX 系列 PLC 为例把我做这个项目的完整思路和踩坑过程梳理一遍从需求拆解到梯形图实现再到调试排错全部展开讲。想要真正做出一个可靠运行、不是只会在仿真里转圈的洗衣机控制系统这篇值得认真看完。1. 拿到题目先别写梯形图把洗衣流程拆成状态机1.1 全自动洗衣机到底有几段工作状态先说一个我在带毕设时常碰到的问题很多同学一上来就打开软件写梯形图写完进水就开始懵——洗涤要正反转循环每个方向转多久、停多久漂洗又要重复哪些段瀑布式地堆定时器二十个都不够用程序乱成一团。实际上全自动洗衣机的控制逻辑本质上是一个顺序控制过程每一步做什么完全取决于上一步是否完成。我们以最常见的标准洗漂洗脱水全流程为例把过程拆开看启动门已关好按下启动按钮系统进入待机状态。进水打开进水阀水位到达高水位后关闭进水阀。洗涤电机按正转 15 秒 → 停止 3 秒 → 反转 15 秒 → 停止 3 秒循环运行到达设定洗涤时间后停止。排水打开排水阀水位降至低水位后再延时 30 秒确保水排净后面我会解释为什么要加这个延时。脱水关闭排水阀或保持打开电机高速单向旋转设定时间到后停止。漂洗重新进水 → 洗涤 → 排水 → 脱水通常重复 2~3 次。结束蜂鸣器鸣响提示所有输出复位。注意漂洗不是独立的状态而是进水→洗涤→排水→脱水这个子流程的重复。在程序里用一个计数器记录漂洗次数次数到了就跳转到结束否则回到进水状态。这一步的产出不是程序而是一张状态转换表。我在做这个项目时先画了下面这张表把每个状态的触发条件、执行动作、退出条件列清楚后面写程序基本就是照着表翻译状态当前动作进入条件退出条件下一个状态S0 待机所有输出复位上电初始化/停止指令启动按钮按下且门关S1 进水S1 进水进水阀打开S0 启动水位到达高水位S2 洗涤S2 洗涤电机正反转循环高水位到位洗涤总时间到S3 排水S3 排水排水阀打开洗涤结束低水位信号后延时 30 秒S4 脱水S4 脱水电机高速正转排水完成脱水时间到且漂洗次数未满S1 进水继续漂洗S5 结束蜂鸣器报警漂洗次数已满停止按钮/门打开S0 待机别小看这张表。实际项目里那么多种洗涤模式——单洗快洗轻柔洗漂脱——本质上都是这张表的变种有的跳过洗涤只做漂脱有的把正反转时间缩短有的把漂洗次数设成 0。把状态骨架搭好再去扩展模式比每个模式写一套独立逻辑要省力得多也容易排查问题。1.2 I/O 分配不是拍脑袋输入输出映射与元件选型状态拆完之后第二步是列 I/O 表。这也是一个容易被新手忽略、但实际交付时甲方一定会审的环节。I/O 分配需要考虑三个问题这个信号从哪里来接到 PLC 哪个端子信号的电气类型是什么常见的输入信号有这么几个输入信号元件示意说明PLC 地址电气类型启动按钮SB1常开按下开始通常并联自锁X024V DC 开关量停止按钮SB2常闭急停/暂停用常闭触点保证断线报警X1开关量门开关SQ1常开盖门关闭才允许启动/运行X2开关量低水位开关SL1常开水位低于该点时为 ONX3开关量高水位开关SL2常开水位到达该点时为 ONX4开关量手动/自动切换SA1用于调试和维修X5开关量电机过载保护FR常闭热继电器辅助触点X6开关量输出侧则是执行元件输出信号元件示意说明PLC 地址备注进水阀YV1220V AC通电开阀进水Y0经中间继电器驱动排水阀YV2220V AC通电开阀排水Y1经中间继电器驱动电机正转接触器KM1驱动洗涤/脱水正转Y2与 KM2 电气互锁电机反转接触器KM2驱动洗涤反转Y3与 KM1 电气互锁蜂鸣器HA结束/报警提示Y4可接电铃或蜂鸣门锁 / 状态指示可扩展运行中锁门、工作状态灯Y5~Y7预留关于水位检测这里多说一句。热词里有人问过PLC 的标定这类问题如果你用的是压力式液位变送器输出 4~20mA 信号确实要经过模拟量模块还要做量程标定但洗衣机这种设备绝大多数低成本方案用的是双位式水位开关简单说就是一个浮球或干簧管水位到了就通断一次所以不需要模拟量处理直接用普通输入点就能接。这也是为什么我在表里只写了 X3、X4 两个开关量输入——一个低水位、一个高水位。选哪种方案取决于项目预算和甲方要求但从控制逻辑设计的角度双位式开关量的方法更直观也更容易在实验室环境下模拟调试。I/O 分配的另一个原则是把停机安全相关的信号接成常闭。比如停止按钮如果接常开断线时你按停止根本没用设备会失控接常闭加内部逻辑取反一旦线路断了 PLC 收到的是断开信号系统反而会进入停止状态这就是失电保护的思路。门开关也是同理如果门的信号丢失程序应当能立刻停止或者禁止启动。2. 控制方案选型与程序框架为什么选顺序控制而不是堆定时器2.1 普通逻辑写法的痛点在哪我先直接回答一个很多人心里都有过的疑问这题目用普通的自锁、互锁、定时器逻辑能不能写出来能写但只是流程写得少的时候。一旦面临多模式切换或异常插入的需求纯定时器链式逻辑就会暴露出问题。举一个很典型的场景程序里写了洗涤电机正转 15 秒用定时器 T0反转 15 秒用 T1两个定时器互相复位循环。看起来挺顺但如果我在洗涤中途按了停止然后又启动或者水位传感器出现抖动定时器之间的竞争关系会变得非常不可控——你可能会看到正转和反转的接触器同时吸合如果是小功率电机这就是一次短路事故的前奏。即便加了互锁程序的行为也难以预测下一次循环从哪一步开始计时是归零还是继续我在实际项目中体会最深的一条顺序控制逻辑的复杂度一旦超过三四个步骤就不该用散装的定时器去拼状态了而是应该显式地定义一个当前在哪一步的变量严格规定每一步的进入条件和退出条件。这个做法在 PLC 编程里有很多名字步进指令、顺序功能图SFC、状态转移法。三菱的 STL 指令、西门子的 S7-GRAPH 或者用辅助继电器 M 自写的状态机都是同一个思路。2.2 用状态继电器实现状态机一个通用的写法考虑到大多数教材和三菱软件默认用的是 FX 系列我以三菱的 STL 指令为例。不过你会发现即使你不用 STL改用 M 继电器手动置位/复位逻辑框架也是一模一样的——这恰恰说明状态机本身才是核心指令只是载体。我建议的学习路径是先去 GX Works2 或 GX Developer 里新建一个工程选结构化梯形图或者直接选简单工程编程语言选梯形图。三菱的 STL 指令在梯形图里操作是这样的S0初始状态用指令STL S0开头表示这是第 0 步。在 S0 这个步下面写如果满足条件就SET S1并跳转到下一步。每一步的最后用RET返回主母线否则 STL 梯形图会连不起来。如果你不想用 STL完全可以用 M 继电器自己搭用M50代表进水步、M51代表洗涤步、M52代表排水步、M53代表脱水步。初始时SET M50。在每一步的程序段里先写该步的输出动作再写转换条件是否满足满足就SET M51、RST M50。这样每一步只有当前步的 M 是 ON其他步的 M 都是 OFF彼此天然互斥。以进水步为例用 M 继电器的逻辑大概是这样的这里用逻辑助记符表达实际软件中你可以照着画梯形图步进段 M50进水步 M50 Y0 (进水阀打开) M50 X4(高水位) SET M51 (水位到进入洗涤步) M50 X4(高水位) RST M50 (当前步退出)这样做的好处非常明显任意时刻只有一个步在运行输出不会打架。程序可读性和可维护性高别人接过手来也能很快明白现在在哪一步、为什么在这步。异常处理容易做检测到故障时只要把当前步 M 全部复位再 SET 一个故障报警步就行不需要把几十个定时器一个个断电。我在带人做类似课程设计时给的第一个建议永远是先别管梯形图长什么样先在纸上把状态转移表和每一步的输出表写出来再动手写程序。这一步省不了。3. 梯形图分步实现进水、洗涤、排水、脱水的关键逻辑3.1 进水阶段与防溢水保护进水阶段的程序设计最核心的其实是安全兜底而不仅仅是水位到了就关阀。正常逻辑很简单当前状态是进水步且水位未到高水位 → 进水阀输出带电高水位开关动作 → 关进水阀进入洗涤步。梯形图上看起来就是一行M50进水步 AND X4高水位未到用常闭 → Y0进水阀但如果你只写这一行实际运行中会有个隐患——水位开关失效怎么办一个浮球卡住了进水阀一直开着洗衣间很快就变成水漫金山。所以我在做项目时都会加一个进水超时保护定时器进入进水步的瞬间启动一个 10 分钟的定时器10 分钟内高水位开关还没有动作就判定为故障强制关闭进水阀蜂鸣器报警并进入故障停止状态。同样的道理也适用于排水阶段。排水阀打开后如果 5 分钟内低水位开关没有复位水没排空同样报故障这时候多半是排水管堵了或者排水阀卡住了。这种超时保护逻辑不复杂但在课程设计和实际工程里都是加分项因为设备一旦出问题至少不会一直空转或者溢水。3.2 洗涤阶段的正反转切换与暂停时间洗涤阶段的逻辑是正转 → 停止 → 反转 → 停止的循环每个状态的时间一般按工艺要求给。我这里按标准洗涤的 15 秒正转、3 秒停止、15 秒反转、3 秒停止来举例轻柔洗可以把正反转时间减少到 8 秒左右。这一步如果还用上一节说的定时器互相复位链硬写程序会不容易维护。更直观的方式是把洗涤阶段继续拆成 4 个小步这里我用内部继电器来实现M60正转 15 秒时间到切换到停止M61停止 3 秒时间到切换到反转M62反转 15 秒时间到切换到停止M63停止 3 秒时间到回到 M60同时洗涤次数加 1。用指令逻辑来表达其中两个关键段M60 AND T015秒到→ RST M60 / SET M61 M61 AND T13秒到→ RST M61 / SET M62这里有一个工程上极其重要的细节电机从正转切换到反转中间必须有停止时间不能直接换向。所谓3 秒停止在程序里看起来只是定时器延时物理上却是在等电机和负载的惯性降下来否则接触器直接带载换向电弧和机械冲击都很大严重的能打坏接触器的触点和电机轴。程序里除了用 Y2 和 Y3 的常闭触点做硬互锁之外我还会在输出侧把 KM1 和 KM2 的辅助触点做电气互锁双保险。在热词里有一个是mos 管的 plc 输出电路其实指的是某些小型 PLC 输出端用 MOS 管做晶体管输出如果洗衣机这种项目用继电器输出型 PLC 就天然隔离强电但晶体管输出型接感性负载接触器线圈时必须要加续流二极管否则关断瞬间的反向电动势很容易击穿 MOS 管。同样是输出驱动电机主回路上的接触器线圈也是感性负载选型时注意到底是继电器输出还是晶体管输出配套的浪涌吸收措施不能少。关于洗涤时间可以用一个累计定时器每次进入正转或反转步时启动 5 秒左右的洗涤计时累计到 15 分钟洗涤时间后退出洗涤步进入排水步。这里用计数器 C0 来数标准洗涤循环次数漂洗时复用同一段逻辑只是次数源不同。3.3 排水、脱水与结束判断排水步的逻辑相对简单排水阀通电等低水位开关复位后再等 30 秒排水延时确保管路里的水排净避免脱水时带水造成电机负载突变和振动。为什么要加这 30 秒而不是低水位一到就立刻脱水实际安装中水位开关的位置往往比桶底高一些低水位开关复位时桶内可能还残留很多水直接脱水会让电机带着一大桶水启动电流瞬间很高甚至烧保险。延时是给排水一个物理收尾的时间成本几乎为零但回报很大。脱水步电机以单向高速运行我一般用正转接触器 KM1 工作时间设为 3~5 分钟根据衣物量和脱水要求调整。脱水过程中要持续监测门开关——这个阶段如果门被打开必须立刻切断电机输出同时打开排水阀泄压绝不能带着门强行转。门锁通常接在输出 Y5 上脱水前先置位 Y5 锁门脱水结束或异常停止后再复位。漂洗次数用计数器实现脱水时间到后先判断漂洗次数是否达到设定值没到就回到 S1 进水步继续下一轮到了就进入 S5 结束步蜂鸣器鸣响程序复位到待机状态。我把这个计数器的值放在 D10 里漂洗次数设定值放在 D11 里这样后面要接触摸屏修改漂洗次数时只需要把触摸屏控件关联到 D11不用改梯形图。4. 安全保护、异常报警与断电恢复机制4.1 门开关联锁与运行中开门处理全自动洗衣机在真实使用场景里有一个基本安全要求运行过程中用户不能打开盖子不然会甩水、伤人。这个功能在控制程序里体现为两步第一在启动这个转换条件里必须把门开关 X2 的常开触点串进去。门没关好按启动是没反应的。这个在梯形图里是基础的自锁逻辑。第二在运行中的每一步尤其是洗涤和脱水程序要实时监测 X2。它一旦断开门被打开PLC 应当立刻执行安全停机动作切断电机输出、如果是脱水状态还要开排水阀泄压。我见过有些初学者只在启动时检查门运行过程中根本不看这是很危险的。门锁输出 Y5 建议用置位/复位方式而不是普通线圈驱动。因为脱水过程中一旦开了门门锁应该继续保持吸合把门锁住直到系统进入安全状态后再复位。你如果是用普通线圈输出M53 AND X2 → Y5这种写法门一开 X2 断开门锁的线圈反而失电门锁打开程序逻辑与安全期望完全相反。正确做法是用 SET Y5 锁门在系统回到待机或故障状态后 RST Y5。4.2 常见异常与报警逻辑把异常分类整理一下写程序其实就是一个并联报警条件、串联报警输出的事异常类别检测条件处理动作报警输出进水超时进水步激活超过 10 分钟关进水阀进入故障步蜂鸣器故障灯闪烁排水超时排水步激活超过 5 分钟保持排水阀打开进入故障步故障指示电机过载热继电器 FR 常闭触点断开立即切断接触器输出蜂鸣器运行中开门X2 断开且处于洗涤/脱水步切断输出停止电机蜂鸣器停止按钮按下X1 常闭断开立即停止当前动作回到待机无我把这些异常检测统一放在主程序里不跟具体状态绑定保证任何时候异常发生都能触发保护。报警输出到蜂鸣器 Y4 之外还可以用一个输出点接红色指示灯或者通过 M 继电器把故障代码映射到触摸屏。在调试或者课程设计答辩阶段这套报警逻辑还能帮你讲故事——你可以现场模拟一个进水超时给评委展示系统是怎么自动停止并报警的而不是只会演示正常流程。说实话这种异常处理能力比流程跑通更能体现对项目的理解深度。4.3 断电再上电的状态处理这个点很多初次做项目的同学不会考虑到PLC 断电重新上电后步进状态会不会变成混乱状态三菱 FX 系列在断电再上电时M、S 等软元件默认是复位到 OFF 的除非你用带电池的锁存区而定时器 T、计数器 C 如果设了锁存也可能保持断电前的值。这意味着什么如果你在脱水到一半的时候断电重新上电后 S4脱水步是 OFF 的程序会回到初始步 S0这其实是安全的——洗衣机不会突然又转起来。但有一种情况需要警惕如果程序里某个输出用 SET 指令锁存且没有在上电初始化时复位比如门锁 Y5 是用 SET 置位的断电前它是 ON上电后如果没有RST Y5门锁可能继续保持导致门打不开。解决办法是在程序开头放一段初始化程序用三菱的初始脉冲 M8002仅在 PLC 由 STOP→RUN 切换时导通一个扫描周期把所有需要复位的状态、输出、计数器全部复位M8002 → RST S0~S50 把所有步进状态全部复位 M8002 → RST Y0~Y7 把所有输出全部复位 M8002 → RST M50~M60 把所有内部状态继电器复位 M8002 → RST C0 漂洗计数清零初始化程序是 PLC 工程里最容易忘但最重要的部分。没有它设备长时间运行、断电再上电之后可能出现一些玄学问题追查半天往往就是某个状态没有正确复位。凡是涉及步进控制或状态锁存的程序开头先写这段初始化后面能省非常多的时间。5. 仿真验证与实物联调我踩过的坑和排查链路5.1 仿真工具怎么用才有效编程软件自带的仿真功能GX Works2 的梯形图逻辑测试启动或 GX Developer 里的PLC 仿真在项目调试里是非常好用的工具但它有一点需要特别注意它仿真的是程序逻辑不是传感器信号。水位开关、门开关这些外部输入不会自己变化需要你在仿真界面的软元件测试窗口里手动强制 X0、X3、X4 等输入点的通断。我的调试步骤一般是先把 X0启动和 X2门关置 ON确认系统能跳进进水步 S1。把 X4高水位置 ON确认能跳进洗涤步 S2同时观察 Y0进水阀是否复位。洗涤过程中观察 M60~M63 四个洗涤子步是否按 15 秒、3 秒的节奏切换Y2/Y3 有没有可能同时 ON。把 X3低水位复位再置位模拟排水完成确认能进入脱水步。测试异常在进水步等 10 分钟仿真时可以临时把定时器时间改短确认进水超时报警能激活。模拟能覆盖逻辑正确性但覆盖不了硬件接线和强电回路的坑所以实物联调还是必须的。这个流程说起来简单实际操作里最容易出问题的其实在后面的联调环节。5.2 经典故障洗衣机只进水不洗涤的完整排查链路我在帮人调试时遇到最多次的故障就是启动后进水正常水位到了也不洗涤进水阀也不关或者只有进水阀一直开着其他什么动作都没有。下面把这个问题的排查链路完整拆一遍希望能给大家一个排查思路的范本。第一步先看 PLC 的点位指示灯。进水正常说明 X0、X2、X4 这些输入信号已经正确进入 PLC。那水满了为什么还进打开监控看当前的状态继电器如果当前还在 S1 进水步说明高水位到位这个转换条件没有被满足。看 X4 指示灯是否亮了不亮就检查水位开关接线和安装位置——经常是水位开关的浮球卡在桶壁上动不了。第二步确认 X4 亮之后再看程序里 S1→S2 的转换条件写的是什么。很多人把高水位信号写成X4 为 ON 时执行跳转但实际水位开关是常开还是常闭型接线是接到 X4 的常开点还是常闭点接线方式不同PLC 收到的逻辑电平是反的。程序写X4 为 ON 跳转硬件接的是常闭触点水位到了反而是 X4 断开永远跳不过去。这个逻辑错误在监控里一目了然但如果不看状态只盯着输出 Y0怎么都查不出问题。第三步如果状态已经跳到了 S2 洗涤步但电机不转看 Y2 和 Y3 的输出指示灯。灯不亮说明输出条件不满足检查洗涤子步 M60 是否激活、正转定时器是否在计时灯亮但电机不转那就是强电回路的问题——接触器线圈有没有得电主触点和电机接线是否牢靠。这个排查链路的核心思想是先把逻辑层和物理层切开分别定位问题在哪一层。逻辑层看程序运行状态状态继电器、定时器、输出映像物理层看实际接线和电气元件。很多新手一上来就拿着万用表乱量量了半天发现程序逻辑根本没跳转浪费大量时间。先花五分钟在软件里监控一下状态位往往比量半小时的电更高效。5.3 电机抖动、接触器异响与输出回路保护实物联调的另一个常见问题是洗涤中途接触器哒哒哒地快速吸合释放电机抖动得厉害或者接触器吸合时有明显的振动和嗡嗡声。排除程序逻辑原因之后最常见的是以下几种情况换向时间太短。正转结束马上发反转指令电机电感续流造成接触器误动作。程序里的停止延时3 秒建议加大到 5 秒再试如果现场还是不行优先在停止步里断开输出让电机彻底断电再加一个延时。PLC 输出点驱动能力不足。PLC 的输出端子直接带接触器线圈线圈电流可能超过 PLC 输出的额定负载导致触点拉弧、抖动。解决办法是加中间继电器隔离PLC 输出点只带中间继电器的 24V 线圈中间继电器的主触点再去控制接触器线圈。这也是我前面表格里写经中间继电器驱动的原因。缺少吸收回路。接触器线圈是感性负载断电瞬间会产生很高的反向电动势在继电器输出型 PLC 里可能造成触点拉弧损坏在晶体管输出型 PLC 里可能击穿输出管。常规做法是交流线圈两端并联 RC 吸收回路直流线圈两端反并联续流二极管。我调试的时候遇到类似情况基本都是先把程序延时软互锁电气互锁中间继电器隔离浪涌吸收这几层全部做上再逐步移除某些层看有没有异响问题。从可靠性的角度讲这几层不是可选项而是必须项。6. 从课程设计到真实项目的升级方向6.1 触摸屏交互与把变量给输出端口赋值热词里有个问题我一直觉得很有意思plc 中如何把变量给输出端口赋值。很多人把变量和输出端口的关系理解成了单片机里的P1 0xFF那种直接赋值关系。PLC 的编程模型不太一样作为初学者你要先理解一件事PLC 的输出端口 Y 本身就是软元件它就是一个布尔量梯形图里你的每一个输出线圈本质上都是在赋值给它。但如果你想用寄存器 D 的值去控制输出比如让触摸屏上的手动模式按钮直接控制某一个输出点你要做的不是给端口赋值而是做一层映射触摸屏按钮 → D 寄存器 → 程序里的比较或者传送指令 → 中间继电器 → 输出点。拿到洗衣机这个项目里升级方向就是加一块触摸屏。触摸屏与 PLC 通讯通常是走串口FX 系列一般用 FX3U-485-BD 或编程口通讯变量地址直接映射到 PLC 的软元件上用 D0 存工作模式0-标准洗1-快洗2-漂脱触摸屏上做一个模式选择控件对应 D0。用 D1 存漂洗次数默认 2用户可以从触摸屏改成 1~5。用 M0 作为启动触摸按钮M1 作为停止触摸按钮D20~D25 作为故障代码显示区。程序里把原来启动按钮 X0改成X0 或者 M0把原来停止按钮 X1改成触摸屏停止 M1 或 X1把硬件的启停按钮保留作为物理冗余。这样既保留了硬接线按钮的可靠性又增加了触摸屏的操作便利。在控制逻辑主体不变的情况下这个升级只需要改很少的梯形图这正体现出前面打好状态机框架的优势。6.2 变频调速、通讯扩展与其他 PLC 品牌的迁移如果项目要求洗衣机在洗涤时低速运行、脱水时高速运行那就不能直接用接触器切换电机绕组了而是要引入变频器。用变频器之后原来电机正反转的输出点不再直接控制接触器而是控制变频器的数字输入端子比如正转 FWD、反转 REV、多段速 RH/RM变频器自己去驱动电机。洗涤时给低速指令脱水时给高速指令。如果用通讯方式控制变频器常见的有 Modbus RTU 或 RS485那 PLC 侧要做的就是把当前需要什么转速写到变频器的寄存器地址里。从热词来看很多人也在做三菱、台达、信捷、汇川等不同品牌的项目或者需要把不同家的 PLC 和变频器、传感器、上位机接在一起。关于品牌迁移我的经验是不同品牌 PLC 的指令助记符不同但顺序控制的思路完全是通用的。三菱的 STL、西门子的 S7-GRAPH 或 JUMP、汇川的 C 语言功能块底层思维都是当前步、下一步、条件转移。你只要把状态转换表画好了不管最后用哪家的软件都只是翻译工作的区别。做通讯时还要注意不同设备的通讯协议参数要匹配尤其是串口通讯波特率、数据位、停止位、校验位、站号有一个不对就没法通讯。网上很常见的问题比如台达 PLC 做 485 从站无法通讯信捷 PLC 与海康相机做 Modbus TCP 通讯失败八成以上都是参数配置不一致或者从站地址映射表看错了。我的习惯是先把通讯测试脚本单独在 PLC 里跑一遍确认寄存器能读写再整合到主程序里不要一上来就拖一大段通讯逻辑进主程序那样出了问题很难定位。最后再分享一个我自己的习惯做完这个项目我会把状态转换表、I/O 分配表、异常处理清单整理成一张 A4 纸钉在工位旁边。调试的时候遇到问题不要去猜先看这张表确认当前应该在哪一步、转换条件是否具备。这些纸面功夫看起来不起眼但它是整个项目真正能顺利落地的基础。做 PLC 控制项目真正的代码量往往不大难的是把每个边界条件都想到、把每层保护都做到位。这个洗衣机项目规模不大五脏俱全吃透它之后做更大的顺序控制项目思路都能沿用。

PLC全自动洗衣机控制设计实战：状态机与梯形图要点解析

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