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ubuntu20.04设置开机自启动roscore和ros节点
最近要写实现一个ubuntu 20.04上的ros-noetic的一些功能,然后这些功能需要开机自启动,查阅了很多博客和网上的资料,最终能够实现开机自启动的功能,过去很多功能实现了,就过去了,但是如果下次再碰到这些问题,就又要从新找资料,所以还是养成记录的习惯是比较好的,因此记录下这个过程。Ubuntu20.04实现开机自启动,可以通过两种方法。第一种是写服务的方法,第二种是使用rc.local文件设置自启动(其本质也是使用rc-local.service服务)。第一种方法如下:下面是添加一个服务的步骤,在ubuntu20.04设置服务自启动的最佳推荐的方法是创建一个systemd服务文件,配置好执行的服务,使用Systemd服务管理器来添加和管理服务:1 创建我们需要开机自启动的脚本,如start.sh,其内容如下,我的脚本功能是启动一个gazebo的节点脚本的开头一定要是:!#/bin/bash结尾要是:exit 0其中:source /opt/ros/noetic/setup.bash加入系统变量,source /home/sun/dev/catkin_ws/devel/setup.sh是将自己的工作环境变量加入:2. 我们写的sh脚本必须是可运行的,进行下面的设置:sudo chmod +x /home/gzf/gzfProjects/rosproiects/demon07 ws/devel/setup.sh3.写一个service,在/e
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