STM32 HAL库中断编程实战：从轮询到中断驱动的设计思维转变-北京尧图网络

1. 从“轮询”到“中断”为什么你的STM32代码需要换个思路如果你刚开始接触STM32或者刚从51单片机转过来写代码时大概率会习惯一种“轮询”的思维模式主程序里一个while(1)大循环然后不停地去检查按键有没有按下、串口有没有数据、定时器有没有超时。这种做法简单直接在小项目中似乎也能跑起来。但当你开始做稍微复杂一点的东西比如一边采集传感器数据、一边通过串口发送、还要响应按键切换模式时你就会发现主循环变得异常臃肿响应速度慢而且任何一环的阻塞比如等待一个慢速传感器都会导致整个系统“卡住”。这就是中断机制存在的根本原因。它允许CPU在正常执行主程序时能够立即响应那些“更重要”、“更紧急”的外部或内部事件。想象一下你正在看书主程序这时门铃响了中断事件你会先放下书去开门响应中断处理完后再回来接着看书返回主程序。中断就是让MCU具备这种“多任务”处理能力的核心机制。而HAL库作为ST官方主推的硬件抽象层库它把底层复杂的寄存器操作封装成了一个个清晰的函数。对于中断来说HAL库最大的价值在于它提供了一套相对统一、标准化的中断配置、使能、处理和回调流程。你不用再像用标准库那样去记忆每个外设具体的中断向量号或者去手动计算和设置那些令人头疼的优先级分组和抢占/响应值。HAL库试图让你更关注“做什么”而不是“怎么做”的底层细节。当然这种封装也带来了一些新的“坑”比如中断回调函数的设计、中断标志位的清除时机等这些正是我们深入学习时需要重点关注的。所以这篇内容不是一份简单的HAL库中断函数调用手册。我会结合我实际做项目的经验从最根本的中断概念和STM32的中断体系讲起然后深入到HAL库是如何封装和操作中断的最后通过几个最常用的外设GPIO外部中断、定时器中断、串口中断的实战案例把配置、代码编写、调试以及那些容易踩坑的细节掰开揉碎讲清楚。目标是让你看完后不仅能照着步骤做出来更能理解背后的逻辑写出既稳定又高效的中断驱动代码。2. 理解STM32的中断体系NVIC与中断向量表在开始摆弄HAL库的函数之前我们必须先搞明白STM32中断系统是怎么运转的。这就像你要开车得先知道油门、刹车和方向盘在哪而不是直接去背驾驶手册。STM32的中断管理核心是两个东西嵌套向量中断控制器NVIC和中断向量表。2.1 中断向量表中断服务的“电话簿”你可以把中断向量表想象成一本紧急电话簿。当某个中断事件发生时比如定时器时间到硬件会自动产生一个固定的“电话号码”这个号码就是中断号IRQn。CPU会立刻去查这本“电话簿”中断向量表找到对应这个号码的“联系人信息”——也就是处理这个中断的函数的入口地址这个函数就是中断服务函数ISR。然后CPU就跳转到这个ISR去执行。在HAL库项目中这份“电话簿”的初始化和填充工作大部分由启动文件如startup_stm32fxxx.s和HAL库自动完成了。它定义了一个庞大的数组每个元素都是一个函数指针指向对应中断的服务函数。对于HAL库这些服务函数通常有固定的命名格式比如TIMx_IRQHandler。我们的主要工作不是去直接修改这个表而是去实现HAL库预留好的回调函数CallbackHAL库的中断服务函数ISR在完成一些通用操作如清除标志位后会去调用我们写的回调函数这才是我们放置业务逻辑的地方。2.2 NVIC中断的“交通警察”如果有多个中断同时发生或者一个中断正在处理时又来了另一个中断谁先谁后这就轮到NVIC出场了。NVIC是一个集成在Cortex-M内核中的硬件模块专门负责管理中断的优先级和响应。NVIC管理中断的两个关键属性是抢占优先级Preemption Priority和子优先级Subpriority也叫响应优先级。我更喜欢用“急诊科”来类比抢占优先级决定了中断是否能打断正在执行的中断。好比一个“心脏骤停”的病人抢占优先级高被送进来无论医生正在处理“感冒发烧”的病人抢占优先级低都必须立刻停下来先去抢救更危急的。子优先级当两个中断的抢占优先级相同时谁先被处理这就是子优先级决定的。它决定的是“排队”的顺序但不能“插队”打断。STM32允许你将有限的优先级位数比如4位分配给抢占和子优先级这就是优先级分组。通过HAL库的HAL_NVIC_SetPriorityGrouping函数设置。例如设置为NVIC_PRIORITYGROUP_4则表示4位都用于抢占优先级没有子优先级任何抢占优先级相同的中断同时发生时它们的处理顺序由硬件固定顺序决定。这是最常用的一种分组因为逻辑简单数值越小优先级越高。我个人的习惯是在main函数初始化时调用HAL_Init()之后就固定设置为NVIC_PRIORITYGROUP_4一劳永逸。配置一个中断的优先级你需要做两件事设置中断优先级使用HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority)。在分组4的情况下SubPriority参数填0即可PreemptPriority范围是0-15。使能中断通道使用HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn)。这相当于打开了这个中断的“接收开关”。注意很多新手会忘记第二步“使能中断”。在CubeMX中勾选了中断生成的代码通常会包含使能NVIC通道的语句。但如果你手动编程或者在运行时动态开关中断HAL_NVIC_EnableIRQ和HAL_NVIC_DisableIRQ这对函数就必须牢记于心。3. HAL库中断编程的通用范式从使能到回调HAL库为中断处理设计了一套清晰的流程。理解这个范式就能举一反三应用到几乎所有外设的中断编程上。这个流程可以概括为初始化配置 - 使能中断 - 等待中断发生 - 自动进入HAL库ISR - 执行你的回调函数。3.1 初始化与中断使能以串口接收中断为例典型的步骤如下外设初始化通过HAL_UART_Init()初始化串口。这个函数会根据你传入的UART_HandleTypeDef结构体通常在CubeMX中配置好来设置波特率、数据位等参数。但是HAL_UART_Init本身不会使能任何中断。显式使能特定中断你需要调用专门的中断使能函数。对于串口接收就是HAL_UART_Receive_IT(huart1, pData, Size)。这个函数做了几件关键事将你的接收缓冲区指针pData和长度Size记录在串口句柄中。使能UART的“接收数据寄存器非空RXNE”中断。在NVIC中使能UART全局中断如果之前没使能过。NVIC配置这一步通常在CubeMX生成代码时自动完成体现在MX_USART1_UART_Init()函数里会调用HAL_NVIC_SetPriority()和HAL_NVIC_EnableIRQ()。手动编程时别忘了。这里有一个非常重要的实操心得HAL_UART_Receive_IT这类函数其作用更像是“启动一次中断接收任务”。当接收完指定长度Size的数据后HAL库会自动关闭本次中断使能但NVIC通道可能还开着。如果你想持续不断地接收必须在回调函数中再次调用HAL_UART_Receive_IT来重启下一次接收。这是HAL库中断编程的一个核心模式。3.2 中断服务函数ISR与回调函数Callback中断发生后CPU跳转到启动文件定义的中断向量入口也就是各个外设的IRQHandler函数。例如USART1的中断服务函数是USART1_IRQHandler()。在HAL库工程中这个函数的内容非常简单void USART1_IRQHandler(void) { HAL_UART_IRQHandler(huart1); }它直接调用了HAL库的通用中断处理函数HAL_UART_IRQHandler。这个函数是HAL库中断处理的枢纽。它会判断是哪种中断源触发的接收完成发送完成帧错误。清除相应的硬件中断标志位这是防止中断重复进入的关键。根据中断类型调用对应的回调函数Callback。回调函数才是你大展拳脚的地方。HAL库为不同中断事件定义了不同的回调函数。对于串口接收完成这个回调函数是HAL_UART_RxCpltCallback。你需要在自己的代码中通常是main.c或用户文件重写Override这个弱__weak定义的函数/* 重写串口接收完成回调函数 */ void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if(huart-Instance USART1) // 判断是哪个串口触发 { // 1. 处理接收到的数据例如放入队列、设置标志位等 // 2. 非常重要重新启动中断接收以等待下一个字节 HAL_UART_Receive_IT(huart1, rx_buffer, 1); } }关键点回调函数是在中断上下文ISR中被调用的这意味着你必须遵守中断服务函数的编写原则快进快出。不要在回调函数里做延时如HAL_Delay、进行复杂的计算或调用可能阻塞的函数。通常的做法是在回调函数里只做最简单、最必要的操作比如将数据拷贝到安全缓冲区、设置一个标志位volatile修饰然后立刻退出。主循环中检测到这个标志位再去进行后续耗时的处理。这种“中断标志位主循环处理”的模式是保证系统实时性和稳定性的黄金法则。3.3 中断标志位清除的时机与陷阱中断标志位是硬件寄存器中的一个位用于指示某个中断事件是否发生。CPU响应中断后必须手动清除这个标志位否则中断会持续触发导致CPU不断进入中断程序就像“死”了一样卡在中断里。HAL库的HAL_UART_IRQHandler等通用处理函数已经帮我们做了标志位清除工作。这是HAL库的一大便利。但是这也带来了一个常见的坑如果你在回调函数中或者在其他地方因为某些原因比如调试直接去读取了状态寄存器SR可能会意外地清除掉还未被处理的标志位导致中断丢失。另一个陷阱是共享中断。例如EXTI0中断线可能连接着PA0、PB0、PC0等多个GPIO引脚。当EXTI0中断发生时你需要在回调函数对于GPIO中断HAL库提供了HAL_GPIO_EXTI_Callback中通过读取GPIO的输入电平来判断具体是哪个引脚触发了中断。同时EXTI的挂起寄存器PR标志位需要清除。HAL库的HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler会帮你清除对应中断线的标志位。但如果你是自己操作寄存器一定要确保清除的是正确的标志位。4. 实战案例一GPIO外部中断按键检测外部中断是最直观的中断应用常用于按键、限位开关等需要快速响应的数字信号检测。我们以按键为例实现按下按键后触发中断在回调函数中翻转LED灯。4.1 CubeMX配置要点GPIO配置将按键对应的引脚例如PA0设置为GPIO_EXITx模式x是中断线号PA0对应EXTI0。上拉/下拉电阻根据硬件电路选择如果按键接地则通常配置为上拉Pull-up这样默认是高电平按下时变为低电平触发。NVIC配置在NVIC设置中找到对应的EXTIx中断如EXTI line0 interrupt使能它并设置优先级。触发边沿选择Falling下降沿适合按键按下从高到低或Rising上升沿适合释放时触发或者Falling_Rising双边沿。4.2 代码实现与分析CubeMX生成代码后我们主要关注用户代码区/* 首先定义一个全局变量作为中断事件标志 */ volatile uint8_t key_pressed 0; /* 重写HAL库的GPIO外部中断回调函数 */ void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) { if(GPIO_Pin KEY_Pin) // KEY_Pin是CubeMX为PA0生成的宏定义 { /* 简单的防抖处理延时一小段时间再判断电平 */ HAL_Delay(10); // 注意在中断回调中使用延时是极不推荐的这里仅为演示简单防抖逻辑。 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY_GPIO_Port, KEY_Pin) GPIO_PIN_RESET) // 确认按键仍处于按下状态 { key_pressed 1; // 设置标志位 } } // 对于EXTIHAL库的IRQHandler已经清除了标志位我们无需操作。 } /* 主循环中处理标志位 */ while (1) { if(key_pressed) { key_pressed 0; // 清除标志 HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin); // 翻转LED // 可以在这里添加更复杂的逻辑如状态机切换等 } // 主循环可以执行其他任务不会被按键检测阻塞 HAL_Delay(100); }代码分析volatile关键字这是必须的。它告诉编译器key_pressed变量可能被中断程序意外修改编译器在优化时不能将其缓存到寄存器每次都必须从内存读取。没有它主循环可能永远看不到中断里设置的值。中断防抖机械按键在按下和释放时会产生毛刺抖动可能导致多次触发中断。上面的代码在中断回调中用了HAL_Delay这是一个非常糟糕的实践因为它会长时间阻塞中断。正确的做法是硬件防抖在按键两端并联一个0.1uF左右的电容。软件防抖推荐在中断回调中只设置一个“按下事件”标志然后启动一个定时器例如10ms。在定时器中断里再去读取按键电平如果状态稳定再确认按键动作。这才是非阻塞的、可靠的方法。4.3 外部中断的进阶话题中断线与引脚映射STM32的GPIO外部中断是通过中断线EXTI Line管理的。EXTI0~EXTI15分别对应GPIOx.0~GPIOx.15。但是PA0、PB0、PC0...都共享EXTI0这条中断线。这意味着同一时间只能有一个GPIO引脚连接到EXTI0并产生中断。这个连接关系是通过SYSCFG外设的EXTICR寄存器来配置的。在HAL库中CubeMX自动生成了HAL_GPIO_Init这个函数内部会调用HAL_SYSCFG_EXTILineConfig来完成映射。如果你需要动态切换触发中断的引脚就需要在运行时重新配置这个映射关系。5. 实战案例二定时器中断精准定时与PWM定时器是STM32最强大、最复杂的外设之一其中断应用极其广泛比如精准延时、产生PWM波、输入捕获测频率等。这里我们以实现一个1ms的定时中断为例构建一个系统时基。5.1 CubeMX配置定时器TIM中断选择定时器选择一个基本定时器如TIM6/TIM7或通用定时器如TIM2-TIM5。基本定时器功能简单适合纯定时。配置时钟源通常使用内部时钟Internal Clock。参数计算Prescaler预分频器对定时器时钟进行分频。如果系统时钟是72MHz我们想要1ms中断可以设置Prescaler 72-1这样定时器时钟变为1MHz周期1us。Counter Mode计数模式Up向上计数。Counter Period自动重载值ARR设置为1000-1。因为时钟是1MHz1us计数1000次就是1ms。auto-reload preload使能确保ARR值在更新事件时才被载入避免计数过程中产生毛刺。使能中断在NVIC Settings中使能对应的定时器更新中断TIMx update interrupt。5.2 代码实现构建SysTick的替代者CubeMX生成的代码初始化了定时器并开启了更新中断。我们需要实现回调函数。/* 定义一个系统时间变量用于记录从开机以来的毫秒数 */ volatile uint32_t system_ms_tick 0; /* 重写定时器更新中断回调函数 */ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim-Instance TIM6) // 判断是哪个定时器 { system_ms_tick; // 毫秒计数器加1 } } /* 在main函数初始化部分启动定时器中断模式 */ HAL_TIM_Base_Start_IT(htim6); /* 实现一个非阻塞的延时函数 */ void my_delay_ms(uint32_t ms) { uint32_t start_tick system_ms_tick; while((system_ms_tick - start_tick) ms) { // 可以在这里加入任务调度实现简单的协作式多任务 // __WFI(); // 等待中断进入低功耗模式 } } /* 主循环中使用 */ while (1) { HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin); my_delay_ms(500); // 非阻塞延时500ms // 此时CPU可以处理其他事情而不是空等待 }优势分析相比HAL库自带的HAL_Delay基于SysTick我们自己实现的my_delay_ms不会阻塞整个程序。在等待期间主循环可以执行其他条件判断或任务。system_ms_tick可以作为整个系统的时间基准用于超时判断、任务调度等。这是实现简单状态机或协作式多任务系统的基础。重要提示volatile关键字对system_ms_tick同样至关重要。同时在32位系统上system_ms_tick的自增操作是原子的单条指令所以一般不需要额外的保护。但如果是在多核环境或更复杂的场景需要考虑临界区保护。5.3 定时器中断产生PWMPWM本身不一定要用中断但中断可以用来精确控制PWM的占空比变化实现呼吸灯效果。CubeMX配置将定时器通道配置为PWM Generation模式。设置ARR值决定PWM频率设置CCR值决定占空比。开启PWM输出HAL_TIM_PWM_Start(htimx, TIM_CHANNEL_x)。在定时器更新中断中修改CCR在HAL_TIM_PeriodElapsedCallback中按照一定算法如线性增加修改htimx.Instance-CCRx寄存器的值或者使用HAL库函数__HAL_TIM_SET_COMPARE(htimx, TIM_CHANNEL_x, new_ccr_value)。这样就能在每个PWM周期开始时更新占空比实现平滑的亮度变化。6. 实战案例三串口中断接收不定长数据串口通信是嵌入式开发中最常用的功能之一。使用中断接收数据可以解放CPU避免轮询等待。但串口数据是流式的如何判断一帧数据接收完成常见的方法有定长接收、超时判断IDLE中断、特定结束符。HAL库的HAL_UART_Receive_IT是定长接收。对于不定长数据STM32的串口空闲中断IDLE是一个利器。当串口总线在一帧数据后出现空闲状态高电平超过一个字节时间时会触发IDLE中断。6.1 配置IDLE中断CubeMX中在串口配置的NVIC Settings里除了使能USART全局中断还需要在代码中手动使能IDLE中断。因为CubeMX的图形界面可能没有直接提供IDLE中断的勾选项。/* 在串口初始化函数 MX_USARTx_UART_Init 的最后添加以下代码 */ __HAL_UART_ENABLE_IT(huart1, UART_IT_IDLE); // 使能IDLE中断6.2 实现不定长接收机制我们需要修改通用的USARTx_IRQHandler中的处理逻辑或者更优雅地在HAL_UART_IRQHandler执行后在回调函数中判断IDLE标志。/* 定义接收缓冲区和管理变量 */ #define RX_BUF_SIZE 256 uint8_t uart_rx_buf[RX_BUF_SIZE]; volatile uint16_t uart_rx_len 0; // 接收到的数据长度 volatile uint8_t uart_rx_done 0; // 一帧接收完成标志 /* 串口初始化后启动第一次接收中断 */ HAL_UART_Receive_IT(huart1, uart_rx_buf, 1); // 先以单字节方式启动 /* 重写串口中断回调函数处理RXNE中断 */ void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if(huart-Instance USART1) { uart_rx_len; // 收到一个字节长度加1 /* 检查缓冲区是否已满 */ if(uart_rx_len RX_BUF_SIZE) { uart_rx_len RX_BUF_SIZE - 1; // 防止溢出 uart_rx_done 1; // 强制标记完成 } else { /* 重新启动单字节接收指向缓冲区下一个位置 */ HAL_UART_Receive_IT(huart1, uart_rx_buf[uart_rx_len], 1); } } } /* 在USART1_IRQHandler中添加对IDLE中断的处理 */ void USART1_IRQHandler(void) { HAL_UART_IRQHandler(huart1); // 调用HAL库通用处理函数 /* 手动判断IDLE中断标志 */ if(__HAL_UART_GET_FLAG(huart1, UART_FLAG_IDLE) ! RESET) { __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(huart1); // 清除IDLE标志位必须做 uart_rx_done 1; // 设置帧完成标志 // 可选在这里停止本次DMA/IT接收防止后续数据覆盖 // HAL_UART_AbortReceive_IT(huart1); } } /* 主循环中处理接收完成的数据 */ while (1) { if(uart_rx_done) { uart_rx_done 0; /* 此时 uart_rx_buf 中存放了从开始到IDLE事件间的所有数据长度为 uart_rx_len */ // 处理数据... process_uart_data(uart_rx_buf, uart_rx_len); /* 处理完成后重置状态准备下一次接收 */ uart_rx_len 0; // 如果之前停止了接收需要重新启动 HAL_UART_Receive_IT(huart1, uart_rx_buf, 1); } // ... 其他任务 }这个方案的优点可以接收任意长度的数据直到总线空闲。效率高CPU介入少。是实际项目中非常常用的串口通信模式。关键点与坑清除IDLE标志__HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(huart1)这一步至关重要否则IDLE中断会持续触发。HAL库的通用处理函数不会自动清除这个标志。缓冲区管理要小心缓冲区溢出。上面的代码做了简单防护。更健壮的做法是使用环形缓冲区Ring Buffer。重启接收在一帧数据处理完后务必重置索引并重启接收中断否则无法接收下一帧。7. 中断调试技巧与常见问题排查即使理解了原理调试中断程序时还是会遇到各种奇怪的问题。这里分享几个实用的调试技巧和常见问题的排查思路。7.1 调试技巧使用断点与观察变量在回调函数入口设置断点是最直接的调试方法。观察volatile的标志变量是否被正确设置/清除。注意在中断内单步调试可能会影响实时性导致错过其他中断。IO口翻转法这是最原始但最有效的实时调试方法。在中断入口和出口用GPIO引脚输出高/低电平然后用示波器或逻辑分析仪观察波形。你可以清晰地看到中断的触发频率、执行时间以及是否发生了中断嵌套。void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { HAL_GPIO_WritePin(DEBUG_PIN_GPIO_Port, DEBUG_PIN_Pin, GPIO_PIN_SET); // ... 你的代码 HAL_GPIO_WritePin(DEBUG_PIN_GPIO_Port, DEBUG_PIN_Pin, GPIO_PIN_RESET); }检查中断优先级如果某个中断一直不触发或者系统行为异常检查NVIC优先级配置是否正确。确保没有更高优先级的中断长时间阻塞或者你的中断优先级设置在了错误的组。查看中断状态寄存器在调试时通过__HAL_UART_GET_FLAG、__HAL_TIM_GET_FLAG等宏或者直接查看外设的SR寄存器确认中断标志位是否被置起、是否被正确清除。7.2 常见问题排查清单问题现象可能原因排查步骤中断根本不触发1. NVIC中断未使能。2. 外设特定中断未使能如UART的RXNEIE。3. 中断线映射错误EXTI。4. 触发边沿配置错误。1. 检查HAL_NVIC_EnableIRQ是否调用。2. 检查HAL_UART_Receive_IT等启动函数是否调用。3. 检查CubeMX或代码中EXTI与GPIO的映射。4. 用示波器看信号实际边沿。中断只触发一次1. 在回调函数中未重启中断接收对于UART。2. 中断标志位未正确清除导致后续中断被屏蔽。1. 确保在回调函数末尾调用了HAL_UART_Receive_IT重启。2. 检查HAL库处理函数是否清除了所有相关标志位。对于IDLE等特殊中断需手动清除。程序卡死或跑飞1. 中断服务函数或回调函数执行时间过长导致其他高优先级中断如SysTick无法响应。2. 中断嵌套导致栈溢出。3. 在中断中调用了不可重入函数或进行了可能导致阻塞的操作如printf、HAL_Delay。1. 优化中断服务函数代码遵循“快进快出”原则。2. 增大栈空间在启动文件或链接脚本中。3. 避免在中断中使用复杂库函数改用标志位在主循环处理。数据接收错误或丢失1. 缓冲区溢出。2. 中断处理速度跟不上数据发送速度。3. 波特率不匹配。4. 未处理溢出错误ORE等。1. 增大缓冲区或使用流控。2. 考虑使用DMA。3. 核对双方波特率、数据位、停止位、校验位。4. 在HAL_UART_ErrorCallback回调中处理错误。中断响应不及时1. 该中断的优先级设置过低被其他中断阻塞。2. 全局中断被关闭__disable_irq()。3. 在临界区代码中停留时间过长。1. 提高该中断的抢占优先级。2. 检查代码中是否有不必要的关中断操作。3. 优化临界区代码使其尽可能短。7.3 从中断到DMA当性能遇到瓶颈当你发现即使优化了中断服务函数CPU仍然疲于应付高频的数据流如高速ADC采样、摄像头数据、高速串口或者你希望更彻底地解放CPU那么DMA直接存储器访问就是下一步的必然选择。DMA可以在不占用CPU核心的情况下在外设和内存之间搬运数据。对于中断你可以将其与DMA结合DMA中断配置DMA完成一半传输HT和全部传输完成TC中断。在中断回调中去处理已经准备好的半缓冲区或全缓冲区数据。这是实现“双缓冲”机制的基础能极大提高数据吞吐效率和实时性。例如在ADC连续采样并用DMA传输的场景下使用DMA循环模式半满/全满中断可以让CPU几乎无延迟地处理上一批数据而DMA同时采集下一批数据。HAL库同样为DMA提供了完善的抽象其配置和中断回调的模式与外设中断非常相似。掌握了中断再学习DMA你会感觉水到渠成。

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