目录文章目录目录摘要1.关于betaflight2. 关于Betaflight的历史简介3. Betaflight 功能摘要本节主要介绍关于betaflight的简介欢迎批评指正主要参考betaflight官网wki。1.关于betaflightBetaflight 是用于多旋翼和固定翼飞行器的飞行控制器软件固件。 如果你正在操控FPV四轴飞行器那么你的飞行控制器很可能运行的是Betaflight固件。飞行控制器本质上是一台计算机它读取传感器陀螺仪、加速度计、GPS等的数据计算出所需的飞行动作并将指令发送给电调ESC来控制电机、产生推力从而保持四轴飞行器在空中飞行。它还可以控制其他外围设备例如图传控制、无线电链路遥测、LED灯等。Betaflight是运行在飞行控制器上的软件用于完成所有这些操作。2. 关于Betaflight的历史简介先简单回顾一下历史第一款飞行控制器软件名为 Multiwii。它运行在类似 Arduino 的 8 位微控制器上顾名思义使用了任天堂 Wii 控制器的陀螺仪板。这是一个很好的开端但受限于 8 位微控制器的性能。下一步是转向功能更强大的微控制器为此开发的飞行控制器软件名为 Baseflight它是 Multiwii 移植到 32 位微控制器上的版本。由于一些分歧Baseflight 项目被拆分出来成立了 Cleanflight 项目。Cleanflight 在很长一段时间内都是一种标准做法。为了进行更深入的实验Betaflight 从 Cleanflight 中分叉出来旨在提供一个独立的固件选项其中包含更多前沿功能因此得名由Grimreach 于 2015 年 7 月命名。您也会在支持部分看到很多关于 Cleanflight 的内容但我们正在努力更新所有内容。Betaflight 的受欢迎程度已经超过了 Cleanflight现在已成为最流行的飞行控制器软件拥有丰富的功能和非常活跃的开发。3. Betaflight 功能Betaflight 不断更新推出新功能和改进。它主要专注于高性能飞行自由式/竞速四轴飞行器但也支持其他类型的飞行器固定翼、三轴/六轴/八轴飞行器等。最近其重点已扩展到支持更高级的 GPS 救援功能。广泛的目标支持- Betaflight 已成为飞行控制器的实际标准几乎所有飞行控制器都支持 Betaflight 目标。接收机协议支持- Betaflight 支持多种接收机协议包括 CRSF、Ghost、FPort、SBUS、Spektrum 等。电调协议支持- Betaflight 支持多种电调协议。几乎所有设备都使用 DShot 协议但如果您确实需要也支持 Oneshot、Multishot 甚至 PWM 等其他协议。精准调校——无论您是在调校微型穿越机、5英寸四轴飞行器还是7英寸以上的大型飞行器您都可以进行微调以发挥其最佳性能。借助预设的调校和滤波器您可以在几秒钟内获得良好的初始设置。RGB LED灯——使用任何标准的WS2811 LED灯条即可为您的四轴飞行器增添一抹亮丽的色彩。您甚至可以使用LED灯显示飞行信息例如电池电量警告、飞行模式、故障排除状态等等。丰富的传感器选择——Betaflight 可利用多种传感器。陀螺仪用于大多数基本的飞行控制包括特技飞行模式但您也可以使用加速度计进行自稳磁力计进行全球航向测量气压计进行高度测量以及 GPS 进行 GPS 救援和信息定位。OSD屏幕显示——Betaflight 支持几乎所有视频系统的屏幕显示无论是模拟的还是数字的。您可以显示几乎任何您想要的信息从电池电压和电流消耗到 GPS 坐标、速度、飞行计时器、人工地平仪等等。您还可以使用 OSD 配置一些设置并查看飞行后统计信息。
目录文章目录目录摘要1.关于betaflight2. 关于Betaflight的历史简介3. Betaflight 功能摘要本节主要介绍关于betaflight的简介欢迎批评指正主要参考betaflight官网wki。1.关于betaflightBetaflight 是用于多旋翼和固定翼飞行器的飞行控制器软件固件。 如果你正在操控FPV四轴飞行器那么你的飞行控制器很可能运行的是Betaflight固件。飞行控制器本质上是一台计算机它读取传感器陀螺仪、加速度计、GPS等的数据计算出所需的飞行动作并将指令发送给电调ESC来控制电机、产生推力从而保持四轴飞行器在空中飞行。它还可以控制其他外围设备例如图传控制、无线电链路遥测、LED灯等。Betaflight是运行在飞行控制器上的软件用于完成所有这些操作。2. 关于Betaflight的历史简介先简单回顾一下历史第一款飞行控制器软件名为 Multiwii。它运行在类似 Arduino 的 8 位微控制器上顾名思义使用了任天堂 Wii 控制器的陀螺仪板。这是一个很好的开端但受限于 8 位微控制器的性能。下一步是转向功能更强大的微控制器为此开发的飞行控制器软件名为 Baseflight它是 Multiwii 移植到 32 位微控制器上的版本。由于一些分歧Baseflight 项目被拆分出来成立了 Cleanflight 项目。Cleanflight 在很长一段时间内都是一种标准做法。为了进行更深入的实验Betaflight 从 Cleanflight 中分叉出来旨在提供一个独立的固件选项其中包含更多前沿功能因此得名由Grimreach 于 2015 年 7 月命名。您也会在支持部分看到很多关于 Cleanflight 的内容但我们正在努力更新所有内容。Betaflight 的受欢迎程度已经超过了 Cleanflight现在已成为最流行的飞行控制器软件拥有丰富的功能和非常活跃的开发。3. Betaflight 功能Betaflight 不断更新推出新功能和改进。它主要专注于高性能飞行自由式/竞速四轴飞行器但也支持其他类型的飞行器固定翼、三轴/六轴/八轴飞行器等。最近其重点已扩展到支持更高级的 GPS 救援功能。广泛的目标支持- Betaflight 已成为飞行控制器的实际标准几乎所有飞行控制器都支持 Betaflight 目标。接收机协议支持- Betaflight 支持多种接收机协议包括 CRSF、Ghost、FPort、SBUS、Spektrum 等。电调协议支持- Betaflight 支持多种电调协议。几乎所有设备都使用 DShot 协议但如果您确实需要也支持 Oneshot、Multishot 甚至 PWM 等其他协议。精准调校——无论您是在调校微型穿越机、5英寸四轴飞行器还是7英寸以上的大型飞行器您都可以进行微调以发挥其最佳性能。借助预设的调校和滤波器您可以在几秒钟内获得良好的初始设置。RGB LED灯——使用任何标准的WS2811 LED灯条即可为您的四轴飞行器增添一抹亮丽的色彩。您甚至可以使用LED灯显示飞行信息例如电池电量警告、飞行模式、故障排除状态等等。丰富的传感器选择——Betaflight 可利用多种传感器。陀螺仪用于大多数基本的飞行控制包括特技飞行模式但您也可以使用加速度计进行自稳磁力计进行全球航向测量气压计进行高度测量以及 GPS 进行 GPS 救援和信息定位。OSD屏幕显示——Betaflight 支持几乎所有视频系统的屏幕显示无论是模拟的还是数字的。您可以显示几乎任何您想要的信息从电池电压和电流消耗到 GPS 坐标、速度、飞行计时器、人工地平仪等等。您还可以使用 OSD 配置一些设置并查看飞行后统计信息。
双梁正问题 【 torch 实战】（Python代码实现）)
