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pi0代码解析-examples/aloha_sim-3
openpi(π₀ / π₀.₅ 机器人策略模型)在 ALOHA 仿真环境中的闭环评测脚本。它的目的是:在没有真机的情况下,用 MuJoCo 仿真验证策略能否完成任务,并录制视频供定性检查。启动一个 Gym ALOHA 仿真环境,通过 WebSocket 连接远程策略服务器,形成“观测 → 推理 → 动作 → 仿真步进”的闭环,同时录制视频。1.main.py—— 闭环评测入口核心是一个三层装饰结构:WebsocketClientPolicy 远程调用策略服务器 ↓ 包装 ActionChunkBroker(H=10) 一次推理、10 步复用 ↓ 包装 PolicyAgent 适配 runtime 的 Agent 接口 ↓ 注入 Runtime(environment=仿真, subscribers=[VideoSaver], max_hz=50)关键设计:组件作用ActionChunkBroker解决“推理慢、控制要快”的矛盾。一次推理得
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