五连杆轮腿平衡小车：运动学解算、姿态滤波与串级VMC控制-北京尧图网络

简介这份资源是面向电赛参赛队、自动控制与机器人方向学生的轮腿式自平衡小车完整工程包围绕动态稳定原理与传感器融合控制展开可用于赛题复现、课程设计与嵌入式平衡控制入门进阶。压缩包共1311个文件、约49.48MB以619个C源文件与316个头文件构成控制主体辅以78个汇编文件、51个IAR工程文件及cmake、ninja等构建脚本另含hex固件、map映射、数学库与器件手册文本覆盖底层驱动、姿态解算与电机控制全链路。资源已有585人学习下载具备一定参考基础。包内同时保留原理图与元器件相关资料以及PID调节、Kalman滤波等算法实现配有工程说明与调试记录便于读者对照硬件核对传感器配置、复现平衡与行进转弯动作并借鉴其中的参数整定与排错思路快速搭建自己的验证平台。1. 轮腿式平衡小车为什么它比两轮车难一个量级两轮平衡车在电赛题里几乎是入门款直立环调好就能站住。轮腿式平衡小车把轮子换成五连杆腿站住只是及格线接下来还要蹲下去、站起来、在不平地面上保持机身水平甚至起跳。它把姿态解算、运动学解算、串级控制和力控揉在一个巴掌大的机构里任何一环没打通车就是抖着走或者干脆趴下。这篇按搭建顺序讲五连杆的正逆解怎么推、MPU6050 的数据怎么变成能用的角度、串级 PID 和 VMC 怎么分工、以及那些调了三天才发现是机械问题的坑。2. 五连杆轮腿的运动学腿长和摆角怎么变成两个关节角轮腿式平衡小车的第一道关卡是机构解算。控制算法拿到的永远是“我要腿长 150 mm、机身离地 160 mm”这样的目标量而电机只认角度和力矩中间这层换算没做对后面所有调参都是在错误的输入上打补丁。2.1 为什么轮腿要用五连杆而不是串联的两节腿最直白的做法是给每条腿配两个电机一个管髋、一个管膝串起来就是一条二连杆腿。这种结构解算简单正逆解都是教科书公式但它有个致命缺点膝关节电机装在膝关节上面随着大腿一起摆动整条腿的转动惯量被放大蹲起动作越快膝关节电机要克服的惯性力矩越大。对于整备质量只有一两公斤的小车这个惯量占比足以让响应慢半拍而平衡控制最怕的就是相位滞后。五连杆把两个驱动电机全部挪到髋部固定在车架上不动中间只靠连杆传力。两条大腿从左右髋关节伸出两条小腿在大腿末端汇到轮心机架本身算一根虚拟连杆加上四条实体连杆就构成了五连杆机构。两个髋电机反向同步转动时腿伸直或缩回同向转动时腿整体前后摆动。质量集中、惯量小、响应快这是电赛小车选它的核心理由。方案转动惯量能否做力控装配难度适用场景串联双腿髋膝各一电机大膝电机随腿摆动能中尺寸较大的轮腿平台五连杆髋部双电机小质量集中在机架能较高电赛小车主流做法五连杆大扭矩舵机小不能位置伺服低只做定点蹲起演示代价也很明确五连杆是闭环机构两个髋角不能独立取任意值必须满足闭环约束工作空间是个有限区间靠近伸直位形时雅可比会急剧变大。后面讲避坑时提到的“腿伸直瞬间猛地下蹲”根源就在这里。2.2 正运动学从髋角推到轮心高度把机构投影到侧视平面设两个髋关节分别为 A(-a, 0) 和 B(a, 0)a 是髋关节中心到车体中心线的距离大腿长 L1小腿长 L2髋角 θ 从水平 x 轴起算。对称驱动时左右两侧镜像右腿角度为 π-θ于是两侧膝关节坐标是C_L (-a L1·cosθ, L1·sinθ)C_R (a - L1·cosθ, L1·sinθ)轮心 W 到两个膝关节的距离都是 L2是两个圆的交点取上方解。因为构型对称W 一定落在车体中心线上横坐标为零纵坐标就是腿长 hh(θ) L1·sinθ √(L2² - (a - L1·cosθ)²)这个式子看着吓人其实只有三个几何参数。它的成立前提是根号内非负也就是 |a - L1·cosθ| L2否则两个圆不相交物理上对应连杆互相顶死。实际装配时必须留出余量把工作区间卡在 θ ∈ [20°, 80°]两端各留 10° 安全边界。符号含义示例值备注a髋关节中心到车体中心线距离40 mm实测要算上轴承座偏移L1大腿连杆长度90 mm左右两段必须等长L2小腿连杆长度90 mm左右两段必须等长θ髋角从水平 x 轴起算20°~80°工作区间避开奇异位形h轮心到髋轴线的垂直距离约 126~171 mm由正解算出的行程按这组参数θ 从 30° 转到 60°腿长从 126.6 mm 变到 167.8 mm有效行程约 41 mm。也就是说整车的离地高度调节范围只有四厘米出头想把蹲起做得更夸张只能加大 L1、L2 或者缩小 a这是机械设计阶段就要定下来的事软件补不了。2.3 逆运动学给定腿长反解髋角二分法足够用控制环里需要的是反过来的映射给定目标腿长求两个髋关节应该转到什么角度。上面的 h(θ) 在 [0°, 90°] 区间内单调递增没有解析反函数的必要二分法迭代几十次就能到微米级精度对 1 kHz 的控制环完全够用——实际上我们一般在初始化时把整张表算好存进数组运行时查表加线性插值连迭代都省了。import math A_HALF 40.0 # 髋关节半间距 a单位 mm L1 90.0 # 大腿连杆长度 L2 90.0 # 小腿连杆长度 def leg_length(theta): 正运动学髋角 theta(rad) - 轮心到髋轴线的垂直距离 h(mm) inner L2 * L2 - (A_HALF - L1 * math.cos(theta)) ** 2 if inner 0.0: raise ValueError(奇异位形两圆不相交检查 L1/L2/a 与 theta 的组合) return L1 * math.sin(theta) math.sqrt(inner) def theta_from_length(h, lo0.0, himath.pi / 2, tol1e-6): 逆运动学给定目标腿长 h(mm)二分求髋角(rad) if h leg_length(lo) or h leg_length(hi): raise ValueError(目标腿长超出行程机械上做不到) for _ in range(60): # 60 次二分区间缩到 1e-18 量级实际 20 次足够 mid 0.5 * (lo hi) if leg_length(mid) h: lo mid else: hi mid if hi - lo tol: break return 0.5 * (lo hi) def leg_jacobian(theta, eps1e-4): 数值雅可比 dh/dtheta量纲 mm/radVMC 力控要用 return (leg_length(theta eps) - leg_length(theta - eps)) / (2 * eps) if __name__ __main__: for target in (130.0, 145.0, 160.0, 170.0): th theta_from_length(target) print(f目标腿长 {target:6.1f} mm - 髋角 {math.degrees(th):5.1f} deg, f雅可比 {leg_jacobian(th):6.1f} mm/rad)代码的逻辑很直白leg_length是正解直接照公式写theta_from_length用二分逼近因为它依赖单调性所以入口处必须先做行程检查目标腿长超出物理行程时直接报错而不是静默返回端点值——这一点在调试时极其重要静默饱和会让你误以为机构已经到位。leg_jacobian用中心差分数值求导步长取 1e-4 rad在这个量级上截断误差已经远小于装配误差。注意代码里的 L1、L2、a 一定要用卡尺量出来填进去不要照抄图纸。3D 打印件的孔位偏差和轴承座厚度会让有效连杆长度比模型短 1~2 mm这个误差在腿长 170 mm 附近会被雅可比放大表现为“算出来该伸到 170实际只到 167”。3. 姿态解算MPU6050 的角度怎么才能直接喂给直立环直立环的输入是机身俯仰角这个角度但凡有 0.5° 的高频噪声放大到 PWM 上就是肉眼可见的抖动。电赛现场最常见的组合是 MPU6050 或者 ICM20602前者便宜、资料多后者噪声小、温漂低选哪个都能做差别在于你需要在滤波上花多少功夫。3.1 互补滤波、Mahony、卡尔曼电赛场景怎么选三种方案的差别没网上说的那么玄乎本质都是用陀螺的高频响应去补加速度计的低频基准。互补滤波一个系数搞定计算量最小缺点是系数固定、动态响应有滞后Mahony 用 PI 校正陀螺零偏能在线跟踪温漂多花几次乘加卡尔曼在理论上最优但要整定过程噪声和观测噪声两个协方差矩阵调参成本高在 1 kHz 的控制环里还要占掉不少浮点预算。我的建议是内存吃紧、主频 72 MHz 级别的单片机直接用互补滤波把时间常数 τ 调到 0.5~1.0 s主频 168 MHz 以上、对动态响应有要求的上 Mahonykp 取 1.0~2.0、ki 取 0.005 左右。卡尔曼留给那些对角度精度有硬指标的场景比如要做离线轨迹复现的题目。方案计算量可调参数温漂跟踪动态滞后一阶互补滤波极低1 个τ不能靠上电标定中等τ 越大越滞后Mahony低2 个kp、ki能靠积分项小扩展卡尔曼高至少 2 个矩阵能最小但调参敏感有一点容易被忽略α 系数不是拍脑袋定的常数它跟采样周期绑死。很多教程直接写 α0.98那是按 5 ms 周期、τ≈0.25 s 算出来的。如果你的控制环跑 2 ms同样写 0.98等效时间常数就变成了 0.1 s滤波变弱、噪声变大然后你会以为是机械问题。3.2 上电标定与零偏温漂静止采样的三个细节陀螺零偏是漂移的头号来源。MPU6050 的零偏典型值在 ±20 LSB 量级不标定的话积分几十秒就能漂出几度车会慢慢往一个方向跑你以为是直立环积分饱和其实是零偏没扣干净。标定的做法很简单上电后让车静止放稳连续采 2000 次陀螺原始值求平均作为零偏之后每次读数都减掉它。三个细节决定成败——第一采样期间不能有人碰桌子桌子被碰一下平均值就废了第二采样次数和采样间隔要固定2000 次 × 1 ms 约 2 s太短统计不够、太长用户等得烦第三标定完成后要加一个静止判据角速度三轴模长小于阈值且持续若干周期时缓慢更新零偏用来跟温漂。/* 上电静止标定采样 n 次陀螺原始值求零偏单位 LSB */ void imu_calibrate(float *gyro_bias, uint16_t n) { float sum[3] {0.0f, 0.0f, 0.0f}; for (uint16_t i 0; i n; i) { int16_t raw[3]; mpu_read_gyro(raw); /* 读三轴原始值不经过任何滤波 */ sum[0] raw[0]; sum[1] raw[1]; sum[2] raw[2]; delay_ms(1); /* 采样间隔固定 1 msn2000 时总耗时约 2 s */ } for (int k 0; k 3; k) { gyro_bias[k] sum[k] / (float)n; } } /* 静止检测零偏慢速更新抑制温漂 */ #define STILL_THRESHOLD 0.8f /* 三轴角速度模长阈值单位 deg/s */ void imu_update_bias(float *gyro_bias, const float *gyro_dps, float dt) { float norm sqrtf(gyro_dps[0] * gyro_dps[0] gyro_dps[1] * gyro_dps[1] gyro_dps[2] * gyro_dps[2]); if (norm STILL_THRESHOLD) { /* 一阶低通时间常数约 10 s太快的更新会把真实的慢速转动吃掉 */ for (int k 0; k 3; k) { gyro_bias[k] (gyro_dps[k] * 1000.0f / 16.4f - gyro_bias[k]) * (dt / 10.0f); } } }imu_calibrate只做一件事在绝对静止条件下把零偏测准所以它不做任何滤波读什么算什么平均本身就是最好的低通。imu_update_bias的关键是那个静止判据和慢速更新系数dt / 10.0f意味着时间常数约 10 s这是刻意调慢的——如果更新太快车在匀速缓慢转向时会被误判成静止把真实角速度当成零偏扣掉结果就是转向角速度恒为零航向环彻底失效。代码里的16.4f是 MPU6050 在 ±2000 dps 量程下的灵敏度换量程或换芯片必须改这个数。3.3 振动是角度噪声的根源机械和滤波两道防线调车调到怀疑人生的时候先别急着改滤波系数把车拿起来用手转一下如果角度曲线很干净说明滤波没问题噪声是电机振动通过结构传上来的。常见做法是两道防线机械上用软一点的减震棉把 IMU 和车架隔开装在靠近重心、远离电机的位置软件上给加速度计加低通截止频率 20~50 Hz陀螺仪那条路不要滤或者只滤到 80 Hz 以上因为姿态融合要的就是陀螺的高频响应。/* 一阶互补滤波dt 单位 sTAU 单位 s角度单位 deg */ #define TAU 0.7f static float pitch 0.0f; void attitude_update(float gx_dps, float ay, float az, float dt) { /* 加速度计解算俯仰角符号需按实际安装方向验证 */ float acc_pitch atan2f(-ay, az) * 57.29578f; /* 时间常数式系数等价于 5 ms 周期下的 α≈0.993 */ float alpha TAU / (TAU dt); /* 陀螺积分做预测加速度计做校正 */ float gyro_pitch pitch gx_dps * dt; pitch alpha * gyro_pitch (1.0f - alpha) * acc_pitch; }TAU是这套滤波唯一的旋钮取 0.7 s 对应穿越频率约 0.23 Hz意思是加速度计的修正作用只在一秒级的慢变化上生效快速晃动全靠陀螺。atan2f(-ay, az)里的负号是安装方向决定的验证方法很简单手拿车体缓慢前倾 30°看输出角度是否同号增大反了就改符号。dt一定要用定时器实测的周期不能用while里估的常数主循环里多插一个串口打印就会让 dt 从 5 ms 变成 8 ms滤波系数跟着失效。4. 串级控制与 VMC让轮子出力、让腿承重轮腿车的控制本质上要同时回答两个问题轮子该出多大力才能不倒腿该出多大力才能撑住车身。前者是经典的倒立摆问题后者是力控问题混在一个环里调必然互相打架所以要分层。4.1 三个环的带宽分配直立环为什么必须最快直立环、速度环、转向环三者串起来带宽必须拉开一般按 5~10 倍分离。直立环最快20~50 Hz因为它要对抗的是倒立摆本身的不稳定极点慢了就直接倒速度环 1~5 Hz作用是让车在保持平衡的前提下缓慢跟随目标速度转向环 2~10 Hz夹在中间。typedef struct { float kp, ki, kd; float i_sum, i_max; float prev_err; } PID; float pid_calc(PID *p, float err, float dt) { float d (err - p-prev_err) / dt; p-prev_err err; p-i_sum err * dt; if (p-i_sum p-i_max) p-i_sum p-i_max; /* 积分限幅防饱和 */ if (p-i_sum -p-i_max) p-i_sum -p-i_max; return p-kp * err p-ki * p-i_sum p-kd * d; } /* 串级平衡控制5 ms 周期调用 */ void balance_control(float pitch, float speed, float *out_pwm) { /* 外环速度环输出角度偏置限幅 ±6° */ float angle_offset pid_calc(pid_speed, 0.0f - speed, 0.005f); if (angle_offset 6.0f) angle_offset 6.0f; if (angle_offset -6.0f) angle_offset -6.0f; /* 内环直立环目标角度机械中值速度环偏置 */ float err_angle (MECH_ZERO angle_offset) - pitch; float pwm pid_calc(pid_angle, err_angle, 0.005f); /* 输出限幅与死区补偿串联 */ if (pwm 1000.0f) pwm 1000.0f; if (pwm -1000.0f) pwm -1000.0f; *out_pwm deadzone_comp(pwm); }这段的结构就是教科书式的串级pid_speed的误差是目标速度减实际速度输出不是 PWM 而是角度偏置MECH_ZERO是机械中值也就是车能自然站住的那个角度。速度环的积分限幅要设紧±6° 已经是极限再大车会为了追速度直接前倾倒地。直立环的kd是 D 项它对噪声最敏感滤过波的角度信号再喂进来。dt固定 0.005f 是因为这个函数挂在 5 ms 定时器中断里不在主循环里跑。提示直立环的 kp、kd 不是靠猜的。先在腿长最大、腿长最小两个极端位置各调一组取中间值作为基准再做第 5 章说的增益调度否则你会陷入“站着调好了、蹲下就抖”的死循环。4.2 电机速度环与死区补偿轮子不转的 5% 占空比直流减速电机在低占空比下克服不了静摩擦PWM 给到 5% 轮子纹丝不动控制器以为输出不够继续加加到 8% 突然起转这就是典型的死区。表现是车在原地小幅前后点头角度曲线看着像正弦波。处理方式有两种。硬补偿是直接截断占空比绝对值小于阈值时补到阈值符号保留。这种做法简单但在零点附近会造成 ±DZ 的跳变加剧抖动。软补偿是把阈值作为前馈加上去u_out u DZ * sign(u)这样输出是连续的只有斜率在零点突变。我更倾向软补偿代价是需要实测起转占空比并且随电池电压修正。/* 死区补偿满量程 ±1000DZ 为实测起转占空比 */ #define DZ 60.0f float deadzone_comp(float u) { if (u 0.0f) { return (u DZ) ? u DZ : u DZ * 0.2f; /* 小信号全补大信号只补一点 */ } else if (u 0.0f) { return (u -DZ) ? u - DZ : u - DZ * 0.2f; } return 0.0f; }DZ必须实测把车架空从 0 开始缓慢加占空比记录轮子刚开始转动的那个值。电池满电和亏电时这个值能差 20%所以要么按最差情况取大值要么读电池电压做归一化。上面代码里大信号只补 20% 是折中因为高速段摩擦影响相对小补太多会让速度环的稳态误差反向。4.3 VMC 虚拟模型控制把腿写成一根虚拟弹簧腿的控制目标不是角度是支撑力。VMC虚拟模型控制的思路是把整条腿抽象成一根弹簧阻尼器你只需要指定“我希望腿在 145 mm 处、刚度 900 N/m”它自己算出两个髋关节该出多大力矩。力到力矩的映射靠雅可比。腿长方向的虚功等于两个髋关节的虚功之和对称驱动下左右髋角互为镜像化简后单侧髋关节力矩是 τ (F/2)·(dh/dθ)那个 1/2 就是两条腿对称分担支撑力。/* VMC期望腿长 - 髋关节力矩参数按整备质量 1.2 kg 估算 */ float vmc_torque(float h_now, float h_dot, float h_ref, float theta_now) { const float K 900.0f; /* 虚拟刚度 N/m静蹲下沉 13 mm 支撑 12 N */ const float D 18.0f; /* 虚拟阻尼 N·s/m抑制落地反弹 */ float F K * (h_ref - h_now) - D * h_dot; /* 限幅保护减速箱超过 60 N 说明姿态已经失控 */ if (F 60.0f) F 60.0f; if (F -60.0f) F -60.0f; float J leg_jacobian_c(theta_now); /* dh/dtheta单位 m/rad */ return 0.5f * F * J; /* 单侧髋关节力矩单位 N·m */ }K的估算方法整车 1.2 kg静止站立时两条腿合计支撑约 12 N如果希望静蹲时腿下沉 13 mmK ≈ 12 / 0.013 ≈ 900 N/m。D一般取 K 的 1/30 到 1/50太大腿会发僵、响应迟钝太小落地会连续弹跳。限幅 60 N 是按减速箱额定扭矩反推的超了就说明姿态环已经崩了这时候限幅比出力更重要。注意h_now和h_dot必须来自实测髋角的正解和差分不能用指令值否则弹簧是“假”的落地时不会有任何缓冲。5. 避坑与排查轮腿车调不起来的五个真实原因5.1 抖动与漂移先怀疑机械再怀疑滤波现象一上电就高频抖动用手按住车体抖动消失松手立刻复发。原因通常不在 PID。先查连杆铰接处有没有间隙——3D 打印件的孔和轴承外径配合松了 0.1 mm在轮心处就是几毫米的晃动IMU 测到的角速度里混进了机械回差带来的冲击D 项把它放大成抖动。其次是电机与连杆不同轴联轴器有偏心转一圈激励一次。解决顺序是拆掉连杆单独转电机看电流是否平稳装回连杆用手轻推轮心感受旷量旷量超过 0.5 mm 就换衬套或者加预紧。机械排查完再回头看直立环的 kd往往能从 8 降到 3 还不抖。现象二车能站住但静止时角度慢慢往一个方向漂几十秒后车开始缓慢移动。这是陀螺零偏没扣干净或者温漂没跟。MPU6050 连续工作十分钟芯片温度上升十几度零偏能漂 1~2 LSB换算成角度就是每分钟零点几度。解决靠 3.2 节的静止检测加慢速更新另外把 IMU 从电机驱动旁边挪开驱动芯片发热会直接把温漂放大一倍。判断方法很直接串口把扣零偏前后的角速度都打出来静止时看残差是否收敛到 ±0.2 dps 以内。5.2 腿长一变就翻车奇异位形和增益调度现象三站立高度调好了一蹲下就剧烈振荡蹲到最低点直接趴下。两个原因叠在一起。其一是接近伸直位形时雅可比急剧增大同样的力矩误差在腿长方向被放大好几倍其二是直立环增益是常数而倒立摆的不稳定极点随重心高度变化重心越低越稳定、越高越难控你按站立高度调的增益到了蹲姿就过冲。解决分两步机械上把工作区间限制在 θ ∈ [20°, 80°]软件上按腿长做增益调度kp 大致与 1/h² 成正比把站立和蹲下的两组参数测出来中间线性插值。腿长 h直立环 kp直立环 kd说明130 mm蹲姿221.6重心低增益可小150 mm中位302.4插值得到日常使用170 mm站姿423.5重心高增益必须加大5.3 接线顺序与通信帧两个低级但致命的错现象四给速度环一个正向指令车往后加速越加越快直到撞墙。编码器 A/B 相接反或者电机两根相线接反速度环变成了正反馈。这种错在单环调试时看不出来一旦闭上速度环立刻飞车。排查方法架空车体手动正转左轮串口打印速度值符号必须为正再给一个小的正向 PWM轮子必须正转。两个方向都对了再闭外环两分钟的事能省掉半天排查。现象五上位机波形上蹿下跳跟实际动作完全对不上。串口帧结构没设计好。常见错误是用printf(%f,%f,%f\n, ...)直接发浮点文本协议在 115200 波特率下带宽不够控制环 5 ms 一帧会直接把串口堵死而且浮点转字符串的耗时会让控制周期抖动。正确做法是定长二进制帧帧头两字节若干 int16 缩放数据校验和115200 下传 8 个通道绰绰有余。注意调试期间一定要留一个“控制环看门狗”主循环里如果超过 50 ms 没收到新的上位机指令就自动切回本地定速模式。血泪经验是车在桌上飞车摔下来砸坏了三根连杆就是因为上位机断连后目标速度还停在旧值。6. 调试链路与进阶把调参从玄学变成对照实验6.1 三组必看曲线用波形对齐代替盲调调参最怕的是“感觉好点了”。我一般固定看三组曲线每组对应一个待定参数。第一组是俯仰角与直立环输出健康状态下两者相位差接近 90°如果同相或者反相说明符号错了或者 D 项过大。第二组是速度与角度偏置速度环的响应应该明显慢于直立环波形上表现为角度偏置在速度变化后几百毫秒才跟上。第三组是腿长与髋角用来看正逆解是否自洽让车做一次完整的蹲起实测腿长曲线和逆解出来的指令应该重合偏差超过 3 mm 就是参数标定错了。这三组曲线放在同一个时间轴上参数改动前后各截一次图对比着看。玄学感的来源往往是改完参数没留基线一个小时后已经忘了原来长什么样。6.2 从 PID 迁到 LQR状态量和加权怎么定PID 调到一个瓶颈之后值得试试 LQR。状态量取四个[俯仰角, 角速度, 位移, 速度]A 矩阵由倒立摆线性化得到B 矩阵是输入到加速度的增益两者都依赖腿长所以严格说是 LTV 系统工程上按几个典型腿长各算一组 K 存成表运行时按当前腿长插值。加权矩阵的直觉是这样Q 里俯仰角那一项给大车就更拼命保持直立位移和速度的权重决定它多不愿意跑偏R 是电机出力的代价R 大就省电、动作肉R 小就激进、容易过冲。我常用的起点是 Q diag(200, 1, 20, 1)、R 1解出来的 K 做一阶低通再作用到电机上避免状态突变引起电流尖峰。LQR 相比 PID 的最大好处不是性能是它把“腿长变了”这件事显式地写进了模型增益调度变成查表不再靠试。做到这一步轮腿车基本能完成蹲起、行走、抗扰这些动作。我自己踩得最深的一个坑是总想用算法补救机械——连杆松了就去加滤波同心度差了就去调 kd结果参数越调越离谱。后来养成习惯任何控制异常先花二十分钟检查机械紧固和接线再看代码。希望帮到你。本文还有配套的精品资源点击获取

五连杆轮腿平衡小车：运动学解算、姿态滤波与串级VMC控制

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