尧图网络 高端网站定制 · 原创设计
免费咨询热线
400-888-6620
免费获取方案
【点云】python: 关于点云的一些基本处理
这些可以作为点云处理的一些函数,LZ在此归纳了一下, 当然matlab或者c版本也都行,最近在用Python,就用Python写的.通常拿到一个mesh或者一些立体数据,存在的模式可能是点云,体素,可能是.off, .ply, .txt各种形式其实是可以相互转换的.下面举个例子# 我们先随机生成一些数字,作为点云输入,为了减少物体尺度的问题,#通常会将点云缩到半径为1的球体中#为了方便起见,LZ把batch_size改成1point_cloudnp.random.rand(1,1024,3)-np.random.rand(1,1024,3)#画出3d点云defpyplot_draw_point_cloud(points,output_filenameNone): points is a Nx3 numpy array figplt.figure()# ax fig.add_subplot(111, projection3d)axAxes3D(fig)ax.scatter(points[:,0],points[:,1],points[:,2])ax.set_xlabel(x)ax.set_ylabel(y)ax.set_zlabel(z)plt.show()# savefig(output_filename)上图为我们随机生成的点云,好吧,完全看不出来什么呢!将点云进行体素化,通常我们处理的点云都是一批一批处理,所以这里写了两个接口,分别针对单个点云和多组点云defpoint_cloud_to_volume_batch(point_clouds,vsize32,radius1.0,flattenTrue): Input is BxNx3 batch of point cloud Output is Bx(vsize^3) vol_list[]forbinrange(point_clouds.shape[0]):volpoint_cloud_to_volume(np.squeeze(point_clouds[b,:,:]),vsize,radius)ifflatten:vol_list.append(vol.flatten())else:vol_list.append(np.expand_dims(np.expand_dims(vol,-1),0))ifflatten:returnnp.vstack(vol_list)else:returnnp.concatenate(vol_list,0)defpoint_cloud_to_volume(points,vsize,radius1.0): input is Nx3 points. output is vsize*vsize*vsize assumes points are in range [-radius, radius] volnp.zeros((vsize,vsize,vsize))voxel2*radius/float(vsize)print(voxel: ,voxel)locations(pointsradius)/voxelprint(locations: ,locations)locationslocations.astype(int)print(locations: ,locations)vol[locations[:,0],locations[:,1],locations[:,2]]1.0returnvol下面两个函数是体素转换成点云,和画出体素的操作:defvolume_to_point_cloud(vol): vol is occupancy grid (value 0 or 1) of size vsize*vsize*vsize return Nx3 numpy array. vsizevol.shape[0]assert(vol.shape[1]vsizeandvol.shape[1]vsize)points[]forainrange(vsize):forbinrange(vsize):forcinrange(vsize):ifvol[a,b,c]1:points.append(np.array([a,b,c]))iflen(points)0:returnnp.zeros((0,3))pointsnp.vstack(points)returnpointsdefpyplot_draw_volume(vol,output_filenameNone): vol is of size vsize*vsize*vsize output an image to output_filename pointsvolume_to_point_cloud(vol)pyplot_draw_point_cloud(points,output_filename)这个角度好像看不清楚,那么我们换个角度来看下:哈哈,Y(o)Y,这下看清楚了吧!今天也要加油( ⊙ o ⊙ )
RELATED

相关推荐

【点云】Pointet的读后感(CVPR2016):1.相关工作的介绍

【点云】Pointet的读后感(CVPR2016):1.相关工作的介绍

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views …

📅 2026/10/22 1:01:28
【Tensorflow实战系列】Tensorflow:TypeError: pred must not be a Python bool

【Tensorflow实战系列】Tensorflow:TypeError: pred must not be a Python bool

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views …

📅 2026/10/22 1:01:28
rea项目极简架构实战:响应式与实时系统的设计、实现与避坑指南

rea项目极简架构实战:响应式与实时系统的设计、实现与避坑指南

1. 从“rea”这个标题说起:一个被低估的通用缩写第一次看到“rea”这个标题的时候,我脑子里蹦出来的第一反应是——这大概率又是一个被缩写玩坏的项目名。在技术圈混久了你会发现,越是短到只有三个字母的标题,背后藏的东西往往越不…

📅 2026/10/22 0:01:08
MORE NEWS

更多资讯

📰

Gitea 版本控制服务端【Red Hat 离线安装】

官网 官方网站:https://about.gitea.cn/ 官方文档:https://docs.gitea.cn/ 官方下载地址:https://dl.gitea.com/gitea/ 各版本控制软件对比 对比项SVNGitMercurialPerforce版本控制类型集中式(依赖中央服务器)分布式…

📰

make_tuple 一文讲透:CANN 昇腾算子开发里最省心的元组创建方式

make_tuple 一文讲透:CANN 昇腾算子开发里最省心的元组创建方式 【免费下载链接】asc-devkit 本项目是CANN 推出的昇腾AI处理器专用的算子程序开发语言,原生支持C和C标准规范,主要由类库和语言扩展层构成,提供多层级API&#xff0…

📰

lxmusic--听歌自由,感谢开源

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views …

📰

读懂PIIP-LLaVA的trainer_state与training_args:5197步微调训练全复盘

【免费下载链接】PIIP-LLaVA_ConvNeXt-B_CLIP-L_1024-336_13B 项目地址: https://ai.gitcode.com/OpenGVLab/PIIP-LLaVA_ConvNeXt-B_CLIP-L_1024-336_13B 点击查看 免费下载 PIIP-LLaVA_ConvNeXt-B_CLIP-L_1024-336_13B 是基于 Vicuna-13B 的图像多模态大模型&…

📰

如何可视化TIPSv1-So400m/14的1024个空间Patch特征:PCA可视化实战

【免费下载链接】tipsv1-so400m14 项目地址: https://ai.gitcode.com/hf_mirrors/google/tipsv1-so400m14 点击查看 免费下载 TIPSv1-So400m/14(TIPS,ICLR 2025 提出的对比式视觉语言模型)最大的亮点之一,就是它能输出…

📰

无名杀完全上手指南:在浏览器里跑一套可自由改造的三国杀引擎

无名杀完全上手指南:在浏览器里跑一套可自由改造的三国杀引擎 【免费下载链接】noname 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/no/noname 我把仓库克隆下来挂到本地服务器上,用 Chrome 内核浏览器打开页面,就能选武将、发牌…

TODAY

今日更新

THIS WEEK

本周精选

THIS MONTH

本月热门

读完文章,想聊聊您的网站?

告诉我们您的行业与需求,资深顾问一对一梳理方案与报价,全程免费。

📞 💬